モデル予測制御専用ソルバー40年の進化を振り返る

モデル予測制御（MPC）が過去40年以上にわたり専用ソルバーを発展させてきた経緯が詳しく解説されている。MPCは制御周期ごとに最適化問題を解き、その解の最初の1ステップのみを適用する制御方式。汎用ソルバーでも解けるにもかかわらず専用ソルバーが開発される理由として、予測ホライズン方向のブロック帯状構造、リアルタイム性の要求、組込みシステムでのメモリ制約の3点が挙げられている。分単位のプラント制御からマイクロ秒単位の組込み制御まで、幅広い応用領域をカバーする技術の変遷が分かる貴重な資料だ。

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